FANUC iR PickTool是對傳送帶上的工件使用相機或光電傳感器等設備進行檢測，機器人配合傳送帶的運動對工件進行動態(tài)拾取的定制化軟件。該軟件提供了多臺機器人共享一條傳送帶上工件數(shù)據(jù)信息的應用，支持一臺機器人同時對應多條傳送帶進行跟蹤的應用。在iR PickTool軟件應用中，機器人可以通過隊列管理或視覺跟蹤實現(xiàn)對傳送帶上運動的工件追蹤功能。

利用iR PickTool對跟蹤系統(tǒng)進行調(diào)試，步驟如下：

1.示教用電腦的設定（如使用示教器調(diào)試，不需要該步驟）iR PickTool中，通過電腦對iR PickTool進行設定時，需要對電腦進行設置。

在電腦上設置IP地址，確保示教電腦上設置的IP地址與機器人控制器的IP地址在同一網(wǎng)段

變更Internet Explorer的設定，將需要連接的機器人控制器的IP地址設置為受信任站點

變更Windows防火墻設定，使機器人控制器的通信不被Windows防火墻限制

2.機器人間的通信設定（如只有一臺機器人，不需要該步驟）在使用iR PickTool跟蹤時，機器人控制器間會存在大量的信息交換。如果發(fā)生通信延遲，會影響系統(tǒng)的性能。因此，機器人間的通信是由機器人控制器間建立的本地網(wǎng)絡構(gòu)成，不會受到其他通信的通信量影響。構(gòu)建機器人間通信設置時，需要注意以下事項：

IP地址的設定中，需要對各機器人控制器定義不同的機器人名稱

IP地址的設定中，需要使機器人間的通信所使用的端口IP地址設為連號

使用以太網(wǎng)編碼器時，必須使連接脈沖編碼器的機器人控制器的IP地址在前頭

3.脈沖編碼器的連接和設定安裝脈沖編碼器時，注意脈沖編碼器的安裝位置不會與機器人產(chǎn)生干涉，也不會進入相機的視野。相比較脈沖編碼器直接安裝于傳送帶的驅(qū)動軸、從動軸，在編碼器前端安裝旋轉(zhuǎn)盤，使旋轉(zhuǎn)盤與傳送帶直接接觸進行旋轉(zhuǎn)的方式，能夠更加精確地測量傳送帶的 

4.相機的連接和設定（僅視覺跟蹤，隊列管理跟蹤時不需要該步驟）

在相機上安裝鏡頭，設置于傳送帶上方，使相機光軸與傳送帶表面垂直。設置相機時，使傳送帶的傳送方向與相機圖像尺寸較大側(cè)相同。確保相機在傳送帶傳送方向上視野寬敞。

5.觸針TCP的設定在對跟蹤坐標系的設定、相機標定、傳感器位置/托盤位置設定的過程中都需要使用觸針TCP進行設定。如果有多臺機器人，需要所有機器人都進行該作業(yè)。由于觸針一旦卸下后，如果無法保證能夠正確地重新安裝到機器人上，則設定的TCP無效，需要重新進行TCP設定。因此，在機器人程序的位置示教之前，建議機器人一直保持安裝觸針的狀態(tài)。

6.機器人工作單元的設定在完成硬件的連接和設置后，需對iR PickTool中的參數(shù)（機器人、傳送帶、固定工作站等）進行設置。iR PickTool 的設定可在工作單元內(nèi)的任意機器人控制器上進行。但是不能同時在2臺控制器上進行iR PickTool的設定。

7.視覺程序的示教（僅視覺跟蹤，隊列管理跟蹤時不需要該步驟）

在進行視覺跟蹤時，需要對相機進行設定和標定工作。在完成標定工作后，需要完成視覺程序的示教。

8.機器人程序的示教在視覺模板中基準位置設定后，可進行機器人的位置示教工作，編寫具有跟蹤動作的機器人程序。如安裝有iR PickTool Plug & Play模塊時，系統(tǒng)中將帶有標準TP程序。9.追蹤動作的微調(diào)基本動作示教結(jié)束后，需要對各個機器人分別進行微調(diào)。在跟蹤程序拾取位置之后，輸入待機指令。機器人運動至拾取工件的位置正上方后，停止傳送帶，暫停程序。確認機器人的位置和工件位置的偏移量。如有偏移，點動機器人移動至正確位置，并將正確位置輸入機器人中。

在使用相機檢出工件時，如果相機認識的跟蹤坐標系和各個機器人認識的跟蹤坐標系有偏移，則跟蹤動作會發(fā)生錯誤。該誤差會以“如果工件不旋轉(zhuǎn)，則補償正確，如果工件旋轉(zhuǎn)，則發(fā)生偏移”的形式發(fā)生。此時可以通過ADJ_OFS程序進行補償，對機器人的拾放精度進行補償。